一种带多路选择的智能循迹小车优化设计

作者：胡徐胜^*; 刘娟

来源：控制工程, 2020, 27(07): 1131-1135.

DOI：10.14107/j.cnki.kzgc.170953

• 智能循迹小车
• PID控制
• 单片机
• 舵机转角

为了提升智能循迹小车的循迹控制效果,在硬件和软件上对智能循迹小车进行多方位的优化设计。完成了智能循迹小车的机械设计、硬件设计和软件设计。机械结构设计上,对舵机转向结构进行调整性设计。硬件上,对电源模块、信号采集模块、电机驱动模块和避障模块进行设计。软件上,通过优化跑道中心线提取方案,并采用一种新型的带多路选择的复合型PID对智能循迹小车的转向舵机进行优化控制,提升了控制的效果。实验结果表明,该设计方案下的智能循迹小车的循迹效果良好。

• 单位
  马鞍山职业技术学院; 河海大学文天学院