机器人在轨装配无标定视觉伺服对准方法

作者：贾庆轩; 段嘉琪^*; 陈钢

来源：航空学报, 2021, 42(06): 628-637.

• 在轨装配
• 空间机器人
• 无标定视觉伺服
• 深度估计
• 参数不确定性
• 滑模控制

针对在轨装配过程中机器人"手眼"关系无法进行有效标定及机器人系统和被操作物惯性参数不定的情况,在传统的无标定视觉伺服基础上设计了深度估计器,基于机器人和图像运动的测量数据在线估计目标特征的深度值,并在机器人关节控制环中设计滑模控制器实时控制机器人关节运动,根据反馈图像信息纠正系统误差完成对准跟踪,通过仿真验证了方法的有效性。所提的无标定视觉伺服对准方法使机器人在装配过程中免去了复杂的"手眼"关系的标定程序,克服了机器人系统及被操作物惯性参数不确定性给装配精度造成的影响,提高了"手眼协调"的鲁棒性,保证机器人能够在复杂的太空环境下完成在轨装配任务。

• 单位
  北京邮电大学; 自动化学院