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摘要
为提升机器人在多陷阱复杂环境下的最佳行驶路径规划，精准避开环境中的陷阱和障碍物，设计一种激光传感器的多陷阱复杂环境机器人导航系统。在系统硬件层中，机器人通过激光传感器和雷达等设备，感知周围环境信息并获取雷达数据和传感数据，处理层处理和集成两种数据后，经由通信层传送至控制层，控制层依据获取的数据，利用占用栅格地图算法生成环境地图并通过分种蚁群算法规划最佳路径，将路径规划指令再通过通信层反馈到驱动层中，驱动层接收到规划指令后，依据规划结果控制电机，电机控制启动电机驱动器驱动机器人行驶，完成最佳路径导航。测试结果表明：该系统控制效果良好，能够保证机器人在360°行驶和急转弯行驶轨迹极大程度吻合期望行驶轨迹，误差较小，可有效避开陷阱，获取最佳行驶路径。
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单位潍坊科技学院
