融合生物信息素的改进稀疏A*探索航迹规划

作者：周思达; 王文豪; 唐嘉宁^*; 潘蓉

来源：电光与控制, 2021, 28(11): 26-30.

• 航迹规划
• 生物信息素
• *" name="keyword">稀疏A*
• 环境探索

针对已知起点和终点、而环境信息未知情况下的探索航迹规划问题,提出了融合生物信息素的改进稀疏A*无人机探索航迹规划算法。以激光雷达获取的局部地图信息为基础,通过引入生物信息素,对稀疏A*算法中的代价函数进行优化,实现未知环境下自主规避障碍物,并避免环境重复探索。在此基础上,提出了基于机器人操作系统(ROS)的物理实施途径。通过"回"字形场景下的仿真实验对比,验证了所提算法可避免环境重复探索的有效性。此外,在"回"字形基础上,将所提算法推广应用于柱状障碍物场景。实验结果表明:所提出的融合生物信息素的改进稀疏A*探索航迹规划算法能有效实现未知环境探索航迹规划。

• 单位
  云南民族大学