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摘要
智能搬运机器人以控制灵活、价格低廉、维护方便、结构轻巧等优势，在物流搬运领域得到越来越广泛的应用。介绍基于IMXRT1021单片机的智能搬运机器人的设计，采取模块化的设计方法，以全国大学生工程训练综合能力大赛机器人比赛的规则作为设计要求，先确定系统设计方案，再进行硬件电路设计及软件程序设计。同时为提高识别的精准度，提升工件分拣的速率，在视觉识别上，除了颜色识别、形状识别和二维码识别3种目标识别算法配合使用外，还在视觉技术辅助机械手定位上做了研究，即通过识别到物体的X、Y像素坐标，使得机械手根据该坐标应用逆运动学解算出各个关节应转动的角度，实现精准抓取。
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单位辽宁工业大学
