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摘要
为控制UVW对位平台匀速运动，对平台做了运动学分析，并针对速度下降问题，设计轨迹规划方案。首先，以自由度为基础建立平台二维平面模型，求解位置正反解公式，分析奇异位形，构建三维工作空间。然后，对常用的同步定速法做轨迹分析，由运动轨迹散点图可知：当旋转角绝对值|θ|增大至15°时，平台运动末端速度与初始速度比值下降为0.935，意味着|θ|增大可降低平台运动速度。最后，结合平台自由度与速度变化规律，设计出等角速度瞬心法。通过对比可知，使用等角速度瞬心法平台运动速度保持恒定，消除了旋转角θ引起的速度下降。
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