针对汽车充电车在狭窄空间内无法快速行驶和调整车身姿态来满足充电要求的问题，结合其车身特点，将麦克纳姆轮和基于模糊PID算法控制器结合，采用STM32F407为主控芯片，设计了一种可全向移动的麦轮线控底盘。该底盘极大的减小了充电车在停车场等狭窄复杂环境中的顺畅行驶和精确控制的困难度，为自动驾驶和车身充电设备顺利工作提供了稳定可靠的承载平台。
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