针对烟草物流行业中纸箱包装品种多、物流量大以及物流空间封闭和狭窄等特点，结合机器视觉、机器人等先进技术，采用自动轨迹规划以及自适应的多阶S型曲线速度控制方法，研发了一种自适应的六轴双臂协作码垛机器人。测试结果表明：该码垛机器人的适应性强，码垛平稳快速，大大提高了烟草物流行业的码垛效率。
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