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摘要
针对具有时变扰动的前倾转旋翼变体无人机轨迹跟踪问题，提出了一种基于浸入与不变（I&I）理论和固定时间收敛理论的非奇异终端滑模控制方案。首先，融合动态尺度因子设计了一种基于I&I的时变扰动观测器；其次，构造了一种新型的固定时间非奇异终端滑模面，消除了终端滑模面的奇异性，并使系统跟踪误差在固定时间内收敛到原点的任意小邻域内，且收敛时间的上界与系统的初始状态无关；最后，基于Lyapunov稳定性理论证明了系统的全局固定时间稳定性，并给出了其收敛时间的上界。在两种实验场景下验证了所提控制方案的有效性和优越性。与传统的控制方法相比，本文所提控制方案使系统的收敛速度更快，抗扰动能力更好。
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