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摘要
面向北京2022年冬奥会水下火炬传递应用需求，设计水下变结构机器人和两栖机器人，并提出水下火炬传递控制方法。克服机械臂（含火炬）运动和野外流场的复合扰动是火炬传递控制的关键问题，尤其是手持燃烧火炬的机械臂对浮游模式水下机器人的影响更加显著。针对以上问题，本文提出一种基于自适应控制策略的水下火炬传递控制方法，在线辨识静力学和流场水动力参数，预先补偿控制扰动，实现水下机器人的高精度姿态控制、位置控制。最终，在北京2022年冬奥会上成功完成奥运史上首次机器人间水下火炬接力。
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单位中国科学院大学; 广东智能无人系统研究院; 中国科学院沈阳自动化研究所; 机器人学国家重点实验室
