基于IMU和改进ICP算法的激光雷达点云融合算法

作者：王如义; 周志峰^*; 张维; 周围

来源：应用激光, 2023, 43(11): 161-172.

DOI：10.14128/j.cnki.al.20234311.161

• 多线激光雷达
• 惯性测量单元
• Statistical-Outlier-Removal滤波
• ICP算法
• 点云配准

针对现有多线激光雷达点云融合方法效率低、精度低的问题，提出一种基于IMU和ICP算法的激光雷达点云融合算法。首先采用体素滤波对点云进行降采样，接着通过Statistical-Outlier-Removal滤波器剔除激光雷达点云中的离散点，并引入IMU信息完成点云畸变矫正；然后采用改进SAC-IA算法和改进ICP算法对当前帧和历史帧特征点云进行初始配准和精确配准。在两个不同场景下对该算法进行了实验验证，在室外实验环境下，与传统的NDT、FPFH和NDT-ICP算法相比，该算法配准的均方根误差分别为其87.60%、59.25%和87.88%,在室内环境下，均方根误差分别为其74.69%、37.90%和81.32%,表明该算法具有更好的点云配准精度，可实现两帧点云的高精度融合。

• 单位
  上海工程技术大学; 上海司南卫星导航技术股份有限公司