针对按摩机器人的按摩执行器动作单一、易用性不高和柔性可靠性有待提高等问题。文中设计了一种按摩执行器，通过设计按摩和叩击一体的机构来增加按摩方式，具备柔性功能，能够缓冲冲击和提供适宜的按摩力度。设计的自锁机构能够自动实现按、叩动作的转换，提高了易用性。对导杆进行了有限元分析，其刚度能满足叩击力度的要求。采用ADAMS软件对执行器进行了动力学仿真，校核了柔性弹簧和叩击核心件设计选型的合理性。
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