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摘要
设计了一种目标凝视自适应姿态控制方法，可以实现未知目标位置和未标定相机参数条件下的目标凝视控制。根据运动学方程提取出恰当的未知参数，从而将参数进行线性化表示；引入关于未知参数的势函数，确保参数矩阵的秩满足稳定性要求；采用了一个参数自更新律在线估计未知参数，提出了基于估计参数的自适应控制律。采用李雅普诺夫稳定性理论和芭芭拉特引理，证明了目标成像位置与期望成像位置的误差可以渐近收敛到零。仿真结果表明：目标位置未知且相机参数存在偏差的情况下，该自适应控制器能够有效地对深空目标进行凝视观测。
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