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摘要
实时高精度滚转角信息对提高高速旋转载体的控制精度尤为重要。由于高旋载体纵轴存在高速旋转，若纵轴采用大量程陀螺，则会带来较大的输出噪声，同时不可避免地存在累积误差，导致滚转角测量精度不高。为解决这个问题，提出了一种融合双轴正交加速度计与单轴陀螺仪的滚转角测试方法，纵轴采用大量程陀螺进行滚转角测量，双轴正交加速度计测量横轴和竖轴上的加速度，利用低通滤波提取重力投影测量滚转角，由加速度计得到的滚转角作为观测量，基于卡尔曼滤波(Kalman filter, KF)融合两种方式得到滚转角信息，利用加速度计修正陀螺仪从而提高滚转角测量精度。为验证算法的有效性，进行了仿真实验与半物理仿真试验。结果表明，融合算法能够有效地抑制累积误差，且融合算法比加计测量或者陀螺测量方法测量精度有所提高，证明了该算法具有重要的工程应用价值。
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单位山西天地煤机装备有限公司; 中国煤炭科工集团太原研究院
