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摘要
基于车联网的协同目标跟踪的有效性取决于主车与协同车之间相对位置的准确性。在基于卫星的导航系统中，定位信号易受动态驾驶环境的干扰，从而影响位置的估计精度。为增强定位噪声统计特性未知情况下协同目标跟踪的可靠性，提出一种联合估计目标和协同车状态以及定位噪声统计参数的贝叶斯模型。为实现递推估计，设计在线变分贝叶斯推断算法。仿真结果表明，当定位噪声的统计特性未知且随时间动态变化时，该算法可以有效提高目标跟踪的精度，与单车跟踪相比，协同跟踪误差可以降低18.7%～23.6%，与其它协同算法相比，误差可以降低4.8%～9.7%。
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