针对图书馆内图书运载车使用环境,提出一种可安装于图书运载车的车辆室内定位系统,采用基于路标的视觉定位为主,航位推算为辅的车辆室内定位方案,确保图书运载车在室内运行时定位信息的连续性和完整性。该系统以摄像机和惯性元件为传感器,通过主控模块采集数据,通过联邦卡尔曼滤波方法,融合视觉定位方法获取的绝对位置,以及DR算法推算获得的相对位置,降低航位推算的累积误差,提高定位信息的精确性。通过实验,验证了本系统的有效性。
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