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摘要
本发明公开了一种鲁棒前馈控制器与高频增益补偿器优化方法,包括步骤：建立EPS系统数学模型,得到系统传递特性；建立力矩控制环控制策略,并通过系统数学模型与基本控制策略得到对驾驶员的转向感觉产生显著影响的传递函数；将力矩传感器信号的变化作为EPS系统主要扰动,力矩控制环利用二阶前馈控制器进行扰动补偿,将由主要扰动引起的EPS系统传递特性的变化视为系统的不确定性,建立内部模型控制结构；运用鲁棒控制理论,建立鲁棒前馈控制器的设计目标,并通过求解最优算法得到鲁棒二阶前馈控制器；增加高频增益补偿器改善二阶前馈控制器在高频段的控制效果。本发明不仅可方便鲁棒控制器的参数获取,而且能更为简便地对控制器进行调整。
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单位华南理工大学; 宁波拓普集团股份有限公司
