以一种具有空间三自由度2UPR/UPS/UP冗余并联机器人为研究对象，根据其结构特点通过封闭矢量法建立逆运动学解析模型并得到雅可比矩阵；基于极限空间搜索法得到末端参考点的位置工作空间，并建立任务工作空间的承载能力评价指标。分别阐述固化角与工作空间和承载能力的关系，为固化角的优化提供方案，为其他并联机构的多目标优化设计提供借鉴。
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