以空间三平移并联机构为研究对象,采用旋量理论分析该机构动平台末端约束螺旋,3个转动自由度都被约束,得末端输出运动为三平移。由机构杆件的几何约束关系建立运动方程,求解出机构支链的运动一阶影响系数和二阶综合影响系数。采用凯恩方程建立机构动力学方程,将机构所受外力和惯性力转化为广义主动力和广义惯性力。用ADAMS软件对机构的动力学进行仿真,动平台输出拟合字形运动轨迹,驱动力的大小以及电机的功率损耗情况。为该机构的实际应用研究提供理论依据。
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