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摘要
针对现有双目测距系统存在体积大、成本高和移植困难等问题,设计基于Android嵌入式平台的小型双目测距系统。利用双目相机标定、图像预处理、双目图像校正和块匹配算法等关键技术,实现机器人人机交互系统的小型双目测距;针对因遮挡等因素引起的视差值不可靠导致视差图出现空洞的情况,加入左右一致性检测和快速均值滤波,得到最终视差图,由视差图获取物体相对双目相机的空间三维坐标和距离;搭建双目视觉硬件实验平台测试所提双目测距方案。结果表明:设计的测距系统体积小、成本低,在检测目标距离双目相机400～900 mm时,检测误差率在1.05%以内,检测时间低于156 ms;可针对不同距离范围给出相应的交互提示,基本满足Android平台人机交互体验的测距精度和时间要求。
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