基于EMPC方法的旋转倒立摆控制

作者：马永凌

来源：数字技术与应用, 2020, 38(11): 19-186.

DOI：10.19695/j.cnki.cn12-1369.2020.11.07

• 旋转倒立摆
• 建模
• 多参数二次规划
• 显式模型预测控制
• 仿真

基于拉格朗日方程对旋转倒立摆在不稳定平衡点上进行了线性化的数学建模。在多参数二次规划方法的基础上,建立了显示模型预测控制系统,且对在旋转倒立摆系统应用上做了研究。最后通过Matlab进行仿真,结果表明:EMPC方法对于旋转倒立摆的平衡控制效果良好。

• 单位
  机电工程学院; 武夷学院