针对存在未知扰动条件下板球系统的轨迹跟踪控制精度不高的问题，研究了一种基于指令滤波的误差反步控制方法．首先，建立板球系统模型，引入二阶指令滤波器，滤除小球位置和速度状态变量的噪声干扰．其次，逐步选取李雅普诺夫函数，设计误差反步控制器，克服系统受到的外界干扰，实现对输入信号的渐进跟踪控制．最后，通过李雅普诺夫理论证明系统稳定性．仿真结果表明，该控制器能够有效抑制干扰，精确地完成轨迹跟踪任务．
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