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摘要
针对工厂环境下叉车型AGV在沿给定参考路径运行时，因避障等问题产生的大幅度偏离参考路径的现象，将3次B样条曲线用于路径规划；规划路径在满足AGV运动学约束、最大曲率约束、起点和终点位姿等约束的条件下，使AGV以最短距离回到原参考路径；算法将路径规划问题转化为参数优化问题，将规划路径距离作为目标函数优化求解参数；算法最后使用Matlab针对直线和圆弧参考路径进行了仿真验证，结果表明文章算法能够在大偏差情况下，规划出一条最短路径，使AGV回到参考路径。
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单位上海大学; 自动化学院
