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摘要
基于AprilTag标记追踪算法的四轴无人机自动返航功能的设计，针对四轴无人机自主性和精准性的要求，设计一个多传感器结合，具有高度自主性、精准性的四轴无人机返航降落系统。系统以STM32作为核心芯片，利用OpenMV视觉模块来进行精准定位，优化了单一利用卫星进行定位方案的误差和受环境影响的不稳定性。在无人机降落过程中，采用了超声波传感器来辅助气压计对无人机高度进行获取和分析，与单独使用气压计相比，减少了降落点地形和温度等环境对高度测量的影响，减小了误差。系统可以用于更多对自主性有较高要求的无人机工作。
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