基于激光距离传感器的机器人自动制孔设备的曲面法向找正方法研究

作者：任瑞敏; 秦现生; 李树军; 万世明; 孙海龙

来源：机械制造, 2014, 52(07): 57-60.

• 曲面法向找正
• 自动制孔设备
• 激光距离传感器

孔的垂直度对于孔的质量有很大的影响,为此提出了一种基于激光距离传感器的机器人自动制孔设备的曲面法向找正方法。该方法在调整传感器的位置和姿态后,通过选取特定传感器发射的光线在待测面上的光斑,建立坐标系,计算得到刀具轴线向量与待测面法向的夹角,进而得到了机器人需要旋转的角度。实验证明,该方法完全满足工艺要求。

• 单位
  成都飞机工业（集团）有限责任公司; 西北工业大学; 成都飞机工业(集团)有限责任公司