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摘要
机器视觉的机器人伺服控制系统的设计,主要为了解决机器人在生产中的柔性化低的问题,从而进一步提升生产效率。本文控制系统由工控机、R-1000iA100F机器人本体、IB30机器人控制器,视觉系统和真空吸盘夹手组成。采用高精度相机与相关算法处理图像,提高了工件的定位精度。此外,利用RobotInterface和PCinterface实现PC端与机器人通讯,解决了PC端与机器人通讯连接,实现了PC端与机器人数据传输,完成了视觉参数到坐标参数转换。经过机器人运动学逆解过程,最终完成机器人末端执行器抓取或跟踪目标。
