新型可重组模块化并联微动机器人研究

作者：周红秀; 高峰; 张振宇

来源：纳米技术与精密工程, 2005, 3(03): 204-208.

DOI：10.3969/j.issn.1672-6030.2005.03.009

• 并联微动机器人
• 可重组模块化
• 解耦
• 弹性运动支链

针对国内各种结构并联微动机器人结构复杂、不易标定等问题,提出了一类新型的结构解耦可重组模块化并联微动机器人,根据任务要求,利用并联微动机器人构型原理,选择不同的运动支链模块可构建3-6DOFs(自由度)并联微动机器人.其运动支链模块是由简单的弹性运动副单元组成,采用一体化设计,从而保证微动机器人的精度要求,解决了并联微动机器人采用完全装配式装配误差大、整体加工式工艺性较差的技术问题。

• 单位
  上海交通大学; 内燃机燃烧学国家重点实验室; 天津大学