基于MATLAB的采摘机器人运动特性分析与仿真研究

作者：程堂灿; 张凤生^*; 王浩

来源：机床与液压, 2019, 47(11): 29-34.

• 采摘机器人
• 机器人运动学
• 工作空间
• MATLAB仿真

以RB03型六自由度机器人为研究对象,将其应用于农业果蔬的自动化采摘领域。利用D-H法建立关节坐标系统,确定连杆参数,推导出运动学方程,并求解运动学正解和逆解。在MATLAB软件的Robotics Toolbox平台下,进行运动学建模与仿真,验证了求解过程的正确性,运用蒙特卡洛法生成该机器人在关节允许范围内的工作空间云图,分析其在空间运动的极限位置。仿真结果表明:该机器人结构设计合理,满足工作要求,并为后续的运动控制和路径规划提供了依据。

• 单位
  青岛大学; 机电工程学院