开链式多连杆机构的逆运动学求解算法

作者：康凯; 刘婷婷; 王二建; 李红艳; 朱国权; 周建新

来源：电脑知识与技术, 2019, 15(23): 209-212.

DOI：10.14004/j.cnki.ckt.2019.2632

• 逆运动学
• 粒子群优化算法
• 局部搜索
• 逃逸策略

在D-H坐标系下,建立普适的开链式多连杆机构的正运动学模型较易,但建立通用的逆运动学模型却相当困难,并且其复杂程度随着关节个数的增多而显著增大。为此,结合粒子群优化算法(PSO),通过迭代的方式求解逆运动学问题。针对PSO算法求解时的精度不高、易陷入局部极值的缺点,提出局部搜索策略,提高解的精度,并采用逃逸策略保证种群多样性,使算法在全局中搜索。经验证,改进后的PSO算法是一种精确、有效的求解逆运动学的算法。

• 单位
  中国卫星海上测控部; 中国科学技术大学