示教机械臂运动学参数标定综述

作者：张幼财; 汪建晓; 秦磊

来源：佛山科学技术学院学报(自然科学版), 2018, 36(03): 54-58.

DOI：10.13797/j.cnki.jfosu.1008-0171.2018.0051

• 机械臂标定
• 运动学建模
• 位姿测量
• 参数辨识
• 误差补偿

主要从示教机械臂的运动学模型、位姿测量、参数辨识及误差补偿4个方面对机械臂运动学参数标定方法进行了分析总结。详细介绍了示教机械臂运动学参数标定流程中4个方面的特点、存在的问题以及研究现状,同时对示教机械臂运动学参数标定的具体应用以及发展趋势进行了简要论述。

• 单位
  佛山科学技术学院; 佛山市新鹏机器人技术有限公司