基于改进欧氏聚类的锥桶检测方法与试验

作者：黄瑞钦; 梁洪波^*; 李强; 杨爱喜; 张新闻

来源：应用激光, 2022, 42(10): 126-134.

DOI：10.14128/j.cnki.al.20224210.126

• 激光雷达
• 锥桶检测
• 欧氏聚类
• 区域划分

针对赛道环境下欧氏聚类算法检测锥桶不准确的问题，提出了一种基于改进欧氏聚类算法的锥桶检测方法。首先，通过机器人操作系统(ROS)采集点云；再对点云预处理，找到感兴趣区域(ROI)后，利用随机采样算法分离地面和锥桶的点云；然后，将距离和阈值模型化；接着，设计出面向赛道环境的区域划分方法来改进欧氏聚类算法，利用动态阈值聚类分割出锥桶点云；最后，通过Matlab平台验证算法。在两种赛道环境下进行实车试验，聚类分割的准确率分别达到93.98%和99%。试验结果表明，所提方法能够准确地检测赛道中的锥桶。

• 单位
  浙江大学; 安徽交通职业技术学院; 浙江科技学院