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摘要
三轴机械臂广泛应用于各行各业，其可以提供三个维度的运动。本文利用三轴机械臂的动力学、运动学理论知识，以及基于位置的阻抗控制方法，研究添加滑模控制后机械臂的控制效果和自适应能力。由于机械臂在不同的阻抗条件下，控制效果也不同，为了使机械臂在不同力矩、不同速度要求下都保持最优的控制效果，将阻抗控制系数的设计与滑模控制结合在一起，设计出阻抗-滑模复合控制方法。使用Matlab仿真工具，以三轴机械臂为研究对象，对阻抗-滑模控制器的效果进行验证，改进后的控制器，鲁棒性强，动态响应好，获得了良好的控制效果，证明了添加滑模控制器对提高机械臂自适应能力具有显著效果。
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单位北京航天控制仪器研究所
