并联腿四足机器人的参数优化和步态控制

作者：陈明方; 李明; 张永霞; 陈中平; 莫翔

来源：机械科学与技术, 2023, 1-10.

DOI：10.13433/j.cnki.1003-8728.20230314

• 平面5R并联腿
• SLIP模型
• 遗传算法
• 对角小跑

四足机器人并联腿的结构刚度好、运动精度高、动态性能好，但控制难度大。为解决并联腿四足机器人的控制和性能优化问题，本文对四足机器人的平面2自由度5R并联腿机械结构进行分析，采用弹簧-负载倒立摆模型控制，将SLIP模型等效拓展到四足机器人的对角小跑(tort)步态控制。使用遗传算法以能量损耗和运动误差为适应度函数对SLIP的相关系统参数进行优化，并总结系统参数对能量损耗和运动误差的影响。仿真结果显示四足机器人平地运动速度、弹跳距离、机身俯仰位置的最大误差分别为1.95％、2.36％、0.47°。

• 单位
  机电工程学院; 昆明理工大学