针对非线性目标跟踪中，单一传感器观测冗余不足及模型噪声时变的问题，提出一种附加运动方向约束的自适应平方根无迹卡尔曼滤波（SRUKF）算法：在传统SRUKF基础上，利用新息向量构建自适应因子调节动力学模型时变误差；并引入载体运动方向作为虚拟观测量，增加观测冗余，以提高滤波性能。实验结果表明，所提出的利用运动方向约束的自适应SRUKF算法可有效提高目标跟踪精度，削弱动力学模型误差影响，特别在不良跟踪条件时具有较强的稳健性。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
