一种新型复合式可爬梯轮椅结构设计与分析

作者：熊根; 张华^*; 周依霖; 尤帅; 尚志军

来源：机械传动, 2019, 43(02): 74-78.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2019.02.014

• 行星轮
• 爬梯轮椅
• 运动学

为了解决老年人和残疾者上下楼梯困难,设计了一种新型的行星轮-履带复合式可爬梯轮椅结构。采用行星轮-履带复合机构实现爬梯越障的功能,轮椅驱动采用1个电机,星轮采用链传动实现爬梯、平地行驶。该结构结合履带装置,可有效减轻星轮式轮椅振动且提高了传统轮椅的越障能力。在对比现有爬梯轮椅机构特点的基础上,介绍一种星轮-履带结合的新型轮椅机器人的机构方案,并分析轮椅的工作原理,建立数学模型进行爬梯过程运动学与动力学分析。结果表明,轮椅可以安全爬越大部分楼梯。轮椅的结构设计合理,实现爬梯和平地移动功能的结合。

• 单位
  南昌大学; 江西省机器人与焊接自动化重点实验室