大直径缆索检测蛇形机器人单环攀爬研究与实现

作者：何振勇; 孙洪超; 魏武

来源：机械与电子, 2017, 35(07): 77-80.

DOI：10.3969/j.issn.1001-2257.2017.07.018

• 蛇形机器人
• 控制函数
• 单环攀爬

提出了一种可用于大直径桥梁缆索检测的单环攀爬蛇形机器人。对其控制方法进行设计和优化,使所设计的机器人对圆柱体有良好的攀爬能力。蛇形机器人采用正交关节,对蛇形机器人控制函数法进行分析,提出一种闭合单环翻滚攀爬运动控制函数。根据单环攀爬的特点,设计攀爬辅助装置,实现了对大直径缆索的攀爬运动。

• 单位
  广州市威控机器人有限公司; 华南理工大学