飞机舵机电动伺服系统的摩擦补偿控制策略

作者：刘晓琳; 谢孟岑^*

来源：组合机床与自动化加工技术, 2022, (05): 45-50.

DOI：10.13462/j.cnki.mmtamt.2022.05.011

• 电动伺服系统
• 摩擦力
• 蜂群算法
• 复合控制补偿器

为了解决非线性摩擦力导致飞机舵机电动伺服系统的控制性能降低这一问题，提出了一种基于改进蜂群算法的系统摩擦辨识与控制策略。首先，引入LuGre摩擦模型对系统进行数学建模，提高模型的准确性；其次，利用tent混沌映射、自适应反向轮盘赌概率选择方法及动态位置搜索方法对蜂群算法进行改进，提高算法搜索能力的自适应性、全局搜索能力和收敛精度，进而提高摩擦模型参数辨识精度；最后，结合辨识后的摩擦模型设计复合控制补偿器以补偿系统运行时产生的非线性摩擦力。实验结果表明，改进蜂群算法方法可以使摩擦参数的辨识值更精确。同时在复合补偿控制器作用下，系统跟踪误差值由1.86 Nm降至0.23 Nm,减小了约87.6%,降低了摩擦力对系统性能的影响，提升了系统的控制精度。

• 单位
  自动化学院; 中国民航大学