基于海洋遥感图像的无人艇路径覆盖规划算法

作者：曹毅; 程向红^*; 李丹若; 刘丰宇

来源：中国惯性技术学报, 2023, 31(01): 85-91.

DOI：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2023.01.013

• 无人艇
• 遥感图像
• 改进YOLO V3
• 路径覆盖
• 旋转光束
• 贪心算法

遥感技术和无人艇的结合在海洋覆盖应用中具有巨大的潜力，提出了一种基于海洋遥感图像的无人艇路径覆盖方法。首先，为了建立精确的地图模型，提出了一种基于改进YOLO V3的旋转目标检测算法，在YOLO V3的基础上，细化障碍物的轴向、长度、宽度和坐标信息，在不增加计算量的情况下提高复杂场景下障碍物检测的召回率。然后，为了获得高效的覆盖路径，提出了一种基于旋转光束和贪心算法的路径覆盖算法。该算法将完整路径分为直行路径和转弯路径，分别基于长度与避障目标优化覆盖路径。仿真结果表明，较基于栅格地图的神经元激励算法，所提出算法在长度上平均减少了9.3%，并且在2种极端海洋环境中实现路径覆盖率为100%，重复率小于2.1%。

• 单位
  东南大学