基于Matlab的拟人机械臂工作空间分析及仿真

作者：张清松; 段帅臣; 夏热

来源：机械传动, 2020, 44(12): 99-105.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2020.12.016

• 拟人机械臂
• 旋量理论
• 工作空间
• 蒙特卡洛法
• 边界提取

以拟人机械臂为研究对象,对其工作空间进行了分析。运用旋量理论建立了拟人机械臂的正运动学模型,基于蒙特卡洛法得到了该机械臂的工作空间点云图;采用按角度划分法与双参数反正切函数相结合的方法对此工作空间的边界点进行了提取,采用最小二乘法曲线拟合了所提取的边界点,求得该机械臂的工作空间。Matlab仿真结果表明,工作空间边界点的提取效果较好,曲线拟合误差较小,为拟人机械臂的后续轨迹规划和运动控制奠定了基础。在此基础上,以搬运物体为例,简要分析了双拟人机械臂的协同工作。

• 单位
  水力机械过渡过程教育部重点实验室; 武汉大学