一种仿生螳螂救援机器人设计

作者：侯泽宇; 李明骐; 马祎萌; 赵俊敏; 李红双^*

来源：机械设计, 2023, 40(S2): 77-81.

DOI：10.13841/j.cnki.jxsj.2023.s2.029

• 仿生螳螂
• 救援
• 六足机器人

针对地震等灾害发生时，废墟里被困人员需要救援物资维持生命体征的问题，设计了一种仿生螳螂救援机器人。基于六足机器人姿态控制理论，通过SolidWork三维软件对机器人整体进行了结构设计。使用Arduino Uno主控板控制总线舵机与电机模块来控制机器人步态，头部图将画面传输给使用者。制作了模型实物，试验测试结果表明：此机器人平地爬行1 m所需平均时间需要5.64 s，能越过高度5 cm的障碍，最大爬坡角度约为26°。机器人具备了较强的越障能力，能在较为复杂的路面行走，以及运输救援物资，为足型救援机器人的研究和结构设计提供参考。

• 单位
  机电工程学院; 沈阳航空航天大学