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摘要
电力线路巡检机器人是代替人执行巡检任务的特种机器人。耐张线夹是高压线巡线机器人需跨越的障碍物之一，它起到把绝缘子串固定在杆塔上和连接高压线的作用。由于耐张线夹处宽度与高压线不同，而通常机器人的夹爪尺寸依据高压线的尺寸设计，使得机器人的夹爪与耐张线夹的吻合度不高；耐张线夹与水平面之间存在夹角，机器人在该处运行时存在滑落的风险；由于钢锚的阻碍，机器人无法从其上方整体通过。为此设计了多曲面的夹爪，自上而下分别与高压单股线、并沟线夹、耐张线夹三种直径线型相适合，保证夹爪在巡线过程中与输电线路紧密贴合；根据夹爪和高压线之间摩擦力的研究，在夹爪内部填充柔性物质，以增大夹爪与高压线之间的摩擦力；最后设计旋转机构，使机器人的夹爪依次旋转避开钢锚。实验验证表明，机器人的夹爪能够与耐张线夹吻合，可以在倾斜处运行而不下滑；在旋转机构的作用下，机器人能够逐步通过钢锚；在通过耐张线夹过程中，机器人沿着高压线方向横滚角的标准偏差约为7.5°。机器人能顺利通过耐张线夹并且平衡性较好，有助于该机器人长期稳定运行，节省人力物力并提高巡线效率。
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