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摘要
本申请提供一种对抗环境下多无人机协同目标分配方法及系统,其中,基于对抗双方可能的占位策略和目标分配策略,决策己方每个无人机所对抗的目标,建立零和矩阵博弈模型,通过求解模型的混合策略纳什均衡解来解决对抗环境下多无人机协同目标分配问题。进一步地,对零和矩阵博弈模型进行求解时,建立可扩展博弈的博弈矩阵并求解得到当前混合策略纳什均衡,再以变占位迭代搜索的方式,求解博弈双方对对方执行可扩展矩阵博弈均衡解的第三博弈策略和第四博弈策略,并利用迭代的方法确定用于求解的对抗中的某一方确定最有优势的博弈策略的可扩展博弈的博弈矩阵,求解确定的可扩展博弈的博弈矩阵,能够有效降低计算量,提高计算效率。
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