在战场中，采用多架无人机协同配合对目标进行打击可以有效提高目标毁伤概率。实施过程中，无人机除了会受到自身的硬件约束，还会遇到环境约束以及任务要求约束等众多软硬约束条件。针对无人机执行打击任务过程中存在的定位误差校正约束、转弯半径约束以及时间协同约束等，建立了多约束条件下多无人机快速协同航迹规划的混合整数规划模型，利用CPLEX进行求解。仿真结果表明，上述模型可以为多架无人机生成合理航迹，确保有效执行任务。
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