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摘要
摘键要：针对高压输电线路这个高度非结构化的作业环境，为胜任防震锤调整、开口销装配与引流板发热处理三项典型维护作业任务提出了一个模块化机器人系统方案及具体实施案例。同时借助于设计的模块化主机器人构建出了一个同构型的主从机器人系统，该系统具有良好的扩展性以适配其他作业任务。基于对相关作业的控制模式与作业流程的研究，提出了可行的控制策略。在模拟环境中使用系统样机开展了系列实验，验证了样机的稳定性与可靠性、作业方案与作业方法的可行性，为将此机器人系统应用于实际的作业中打下了坚实基础。
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摘键要：针对高压输电线路这个高度非结构化的作业环境，为胜任防震锤调整、开口销装配与引流板发热处理三项典型维护作业任务提出了一个模块化机器人系统方案及具体实施案例。同时借助于设计的模块化主机器人构建出了一个同构型的主从机器人系统，该系统具有良好的扩展性以适配其他作业任务。基于对相关作业的控制模式与作业流程的研究，提出了可行的控制策略。在模拟环境中使用系统样机开展了系列实验，验证了样机的稳定性与可靠性、作业方案与作业方法的可行性，为将此机器人系统应用于实际的作业中打下了坚实基础。
