为了提高无人驾驶车辆路径跟踪的精确性和稳定性，基于可拓控制原理设计了2种控制策略可切换的路径跟踪控制器。其中，初始偏差较大和低速时采用滑模控制策略，在充分保证跟踪精度时提高跟踪的实时性，高速时则采用带有约束控制的模型预测控制策略以提高车辆行驶的稳定性。最后通过搭建CarSim与Simulink联合仿真平台，在目标路径为双移线工况下进行不同车速的仿真。结果表明，所设计的可拓控制器能有效提高无人驾驶车辆的路径跟踪精度和稳定性。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
