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摘要
现有的矿用卡车（简称“矿卡”）无人驾驶系统在环境复杂的矿区中运行存在很多安全隐患，例如调度系统规划轨迹问题、未及时更新矿区运行地图以及地面与车载数据出现轨迹部分丢包问题，这些都可能导致无人矿卡因参考轨迹错误而发生重大安全事故。为此，文章针对这些安全问题提出了一种基于预测轨迹的主动防撞方法。首先，其基于车载传感器采用基于模型的方法预测出无人矿卡的运行轨迹；然后，在预测的轨迹上做碰撞预测，使用方向包围盒（oriented bounding box, OBB）碰撞检测方法，依据车辆当前位置寻找最近的碰撞检测栅格点，并根据距离计算相对速度；最后，无人矿卡根据自动紧急制动系统（advanced emergency braking system,AEBS）控制算法进行级联制动（即多级部分制动和全制动）。仿真验证结果表明，在没有期望轨迹时，矿卡可以及时地实现主动制动，保障了车辆的安全运行。
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