针对登高消防车传统人工操作模式在往复救援场合下作业效率低、经验要求高的问题,提出一种实用的臂架点对点的路径规划算法。建立臂架系统位姿逆算模型,采用折臂角度搜索解空间,以最终姿态操作灵活性为优化目标。系统通过人机界面设定目标位置,路径规划算法优化出各臂最佳姿态,控制油缸联合动作直至目标位置和目标姿态,实现一键式定点快速展开功能。通过仿真和实车试验,证明模型以及算法的可行性、准确性。
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