基于改良的D-H模型的机器人运动参数标定方法

作者：高瑞翔; 杨青; 房鹤飞

来源：上海计量测试, 2018, 45(S1): 48-50.

• D-H模型
• 运动参数
• 机器人
• 定位精度

通过在D-H模型中添加一个旋转参数能够弥补其存在的缺陷。通过激光跟踪仪测量机器人末端位置,能够逆解算出相应的运动参数补偿值。经过补偿后,机器人的定位度得到了明显的改善。

• 单位
  上海市质量监督检验技术研究院