四旋翼飞行器是一个热点研究对象，在自动控制原理教学中可起到良好的范例作用。为完成四旋翼飞行器的飞控系统教学，设计并开发了一种三自由度姿态控制自制教学设备，实现了基于串级PID的三通道线性叠加控制。设备基于STM32单片机开发，允许学生编制及嵌入自己的控制律程序，并加载在系统中进行实际验证。经过在本科生创新研修课中的推广使用，该设备获得了优良的教学效果。
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