基于Voronoi图和蚁群算法的无人机航迹规划

作者：王钦禾; 尹永鑫^*; 戴丽; 邹宇翔

来源：导航定位与授时, 2021, 8(02): 66-73.

DOI：10.19306/j.cnki.2095-8110.2021.02.009

• 无人机
• 航迹规划
• 改进型Voronoi图
• 改进型蚁群算法
• 优化算法

为提高无人机任务环境模拟的真实性,利用改进后的Voronoi图对任务环境进行建模。同时,为了更快地生成一条满足任务需求的最优飞行航迹,提高航迹规划的实战性和高效性,分析了蚁群航迹规划算法的运行原理,以及算法运行机制对算法性能的影响,提出了算法的改进原则,并在此基础上给出了新的信息素更新方式和新的启发式。利用改进后的蚁群算法,在改进型Voronoi图上进行了无人机航迹规划。计算机仿真结果表明,改进后的蚁群航迹规划算法与传统的蚁群航迹规划算法相比,运行时间更短,收敛速度更快,且得到最优航迹的概率更高,验证了算法改进原则的有效性。

• 单位
  中国航天空气动力技术研究院; 国防科技大学